Habitat-Matterport三维语义数据集（HM3D-Semantics v0.1）是有史以来最大的三维室内空间语义标注数据集。HM3D-Semantics v0.1包含对Habitat-Matterport 3D数据集中120个高分辨率3D场景的密集语义注释。HM3D场景有1700多个原始物体名称的注释，它们被映射到40个Matterport类别。平均而言，HM3D-Semantics v0.1中的每个场景由114个类别的646个物体组成。这个数据集是由大约30位注释者花费了12000多个小时的人力进行注释和验证的结果。

HM3D-Semantics v0.1是免费的，可用于学术、非商业研究。研究人员可以将其与FAIR的人居环境模拟器一起使用，以大规模地训练有形的代理，如家用机器人和人工智能助手，以完成语义导航任务。